Scauri, secondo quanto sostengono gli storici, sorge sul sito dell'antica città pre-romana “Pirae”. La presenza dell'uomo nell'area risale e tempi antichissimi ed è attestata dal ritrovamento di testimonianze preistoriche nel Parco regionale di Gianola e di Monte di Scauri. Strumenti litici, trovati in superficie, per alcuni studiosi, appartengono al Paleolitico medio. Nei pressi del Monte d’Oro sorgono imponenti vestigia, identificate dagli esperti come rovine dell'antica città di Pirae (Scauri vecchia), di origine Ausone che insieme a Minturnae faceva parte della “Pentapoli Aurunca”, popolazione che a lungo riuscì ad opporsi all'espansione dei Romani. L’insediamento preromano diede vita ad un attivo scalo marittimo ed attraversò un periodo florido forse tra il VII-VI secolo a.C., gestendo rapporti politico-economici con le vicine città della Pentapoli (Minturnae, Suessa, Sinuessa, Vescia, Ausona). Alcuni studiosi hanno teorizzato che Pirae fosse un "castrum", un avamposto difensivo della città di Minturnae. Secondo l’archeologo Jotham Johnson riguardo all’etimologia, però, non è dimostrabile, che vi sia, a Minturnae, una gens antecedente a quella dei "Pirani" di origine greca.  Durante alcuni lavori per la coltivazione dei campi e per la costruzione di fabbricati, nell'anno 1940, furono rinvenuti un «mosaico pavimentale», «colonne di marmo», «monete», «anfore», «mattonelle in terracotta», «una statua maschile» ed un «blocco di calcare con iscrizione incompleta». Questi materiali hanno confermato che durante l'epoca repubblicana esisteva un importante costruzione che fu ristrutturata più volte. Il muro poligonale, dopo la distruzione della città di Pirae, divenne una vera e propria struttura per la costruzione della villa di età romana. Tali testimonianze sono racchiuse in proprietà private, ma sono inserite nell’Area Protetta di Gianola-Monte di Scauri, che fa parte del Parco Regionale Riviera di Ulisse.

Lo sviluppo di Pirae dipese essenzialmente dai traffici che si snodavano sia lungo i percorsi dell’entroterra che lungo le coste. In ogni caso, nel piccolo centro si potevano avere diversi e continui scambi commerciali essendo il sito facilmente raggiungibile da mare e da terra, costituendo al tempo stesso un luogo di sosta e di riposo. Fin dall’età più antica tutto il Lazio, ed in particolare il sud pontino, è stato meta di rotte che interessavano tutto il territorio dell’Italia centrale. Da un lato la piana costiera costituiva meta di direttrici di transumanza, che univano le zone interne dell’Appennino al mare; dall’altro costituiva il transito per le vie che collegavano la valle del Tevere e l’Etruria alla Campania. Le colonie costituite lungo le coste tirreniche, col tempo, erano diventate luoghi obbligati per i naviganti, provenienti dalle diverse località del Mediterraneo, interessati ad effettuare scambi commerciali con le popolazioni indigene; così che gli stessi naviganti costeggiando le coste italiche nel ritornare nel mare Egeo non potevano evitare di sostare sul lido di Caieta, di Pirae, di Minturnae e Sinuessa dove avevano installato fattorie commerciali.
Questo primo insediamento, con Sinuessa e Minturnae, intraprese attività commerciali e marinaresche con i naviganti provenienti dall'oriente (Focesi), dall’Etruria, dalla Sicilia e dalla Magna Grecia, i quali approfittando delle comunicazioni fluviali vicine (Volturnus -Liris) e di quelle marittime si associarono a vivere lungo il tratto costiero di Sinuessa e Pirae, favorendo ulteriormente lo sviluppo di questi centri poliadi ausonici. L 'antica città collocata nella Pentapoli aurunca insieme a Vescia, Ausonia, Minturnae, era situata nel territorio fra Formiae e Minturnae, che oggi comprende il borgo antico di Scauri. Il rinvenimento, poi, di anfore «tripolitane» suggerisce agli studiosi l'ipotesi d'importazione di olio, nel II sec. d.C., dall’Africa, quale sintomo forse di una produzione locale insufficiente. La presenza di una villa romana in Scauri, abitata probabilmente tra il I sec. a.C. e il III sec. d.C. in località S. Albina, è testimoniata dal ritrovamento intorno agli anni ‘30, di «pezzi di mosaico», «statue», «capitelli corinzi», oggi custoditi presso l’Antiquarium di Minturnae. Altri reperti sono stati ritrovati in via Fusco ed in località Faraone, dove in tempi recenti sono ritornati alla luce basoli dell'Appia antica. I resti dell'Acquedotto romano Vespasiano, che dalla sorgente Capodacqua si spingeva sino a Minturnae, sono ancora visibili in contrada Archi - S. Domenico. Altre zone archeologiche sono state rinvenute in contrada Vaglio, dove gli studiosi hanno individuato i resti di un possibile insediamento rustico del II sec. a.C., e in via Capolino dove il ritrovamento di numerose anfore d'olio fa pensare all'esistenza di un nucleo residenziale adibito anche alla produzione, tra il II sec. a.C. e il II sec. d.C..