E' una costruzione di stile classico in pietra situata lungo la Via appia, e precisamente al km 109,400. E' così chiamato per una lapide fatta a torre dal vicerè di Napoli, Perafan De Ribera, nel 1568: era un invito rivolto ai viaggiatori che entravano nel Regno di Napoli a comportarsi in moto amichevole.  Questa torre fu innalzata negli anni tra il 1585 e il 1590, da Sisto V e Clemente VIII e realizzata dall'architetto Giovanni Fontana. Essa ha segnato il confine dello Stato Pontificio fino al 1870.
La Torre prese il nome "Epitaffio", poi dato anche alla zona circostante, per il benevolo saluto scolpito al centro del monumento di forma classica, a pochi metri dall'antica linea di confine con lo Stato Pontificio, fra quattro cariaditi disposte due a destra e due a sinistra dell'epigrafe. La traduzione del testo sull'epigrafie riporta: " Regnando Filippo II il cattolico, essendo il duca di Alcalà, Perafan, viceré (di Napoli). Ospite, qui sono i confini del Regno di Napoli. Se vieni da amico troverai tutto tranquillo e, eliminati i cattivi costumi, buone leggi. 1568 ".
Da questa torre iniziava la "Terra di Nessuno" che comprendeva l'intera Vallemarina, tra monti e lago, tra la Torre dell'Epitaffio a quelle di Portella. Infatti tutte le torri dello Stato Pontificio vennero costruite lungo tutta la costa (dal Circeo a Terracina) in modo da bloccare gli attacchi provenienti soprattutto dal mare, e venirono innalzate in modo che ognuna di esse poteva vedere sia quella precedente che quella successiva, così era possibile trasmettere in poco tempo l'allarme a tutta la costa tramite segnali concordati.
Il progetto della Torre Epitaffio segue schemi e artifizi difensivi: lo spigolo è orientato verso il mare per offrire alle palle di cannone due superfici oblique, le fondamenta sulla terra sono rese solide da una gettata di calcestruzzo che insiste su di una fitta palificazione.
Verso la metà del 1700 vi fu stanziato un gruppo di soldati corsi per sorvegliare e difendere il confine. Per comodità dai soldati fu anche costruita, nel 1779 una "chiesetta rurale", che anni addietro fu sconsacrata e convertita in cucina. E nel 1903 fu aperta una porta sulla base della Torre verso levante.
La Torre è collegata, con un arco a tutto sesto, al muro di cinta che sale per un tratto lungo il monte, sotto il quale passava la Via Appia. Vicino allo stipite dell' arco c'è un termine lapideo, mentre sulla faccia che guarda levante si può vedere il "Giglio" (stemma borbonico). Sulla faccia di ponente, invece, ci sono le "Chiavi incrociate" con lo stemma pontificio e sotto l'anno 1846; infine sulla testa della colonna militare è tracciato un angolo acuto che indica la linea di demarcazione e sulla chiave di volta è inciso "Stato Pontificio".
All'Epitaffio il 6 aprile 1850 Ferdinando II, re delle due Sicilie, si congedò da Pio IX che rientrava nel suo Stato dopo l'esilio di Gaeta. La Torre Epitaffio restò confine dello Stato Pontificio fino al 2 settembre 1870.