Secondo il mito fu Silvio Carpeto a dare ad Ecetra, antica città fortezza che aveva opposto resistenza a Roma, il nome di Carpineto; ma più attendibile è la versione secondo cui, durante le invasioni barbariche, un nucleo abitato si stanziò nella Karpineta. In questa terra si stanziarono innanzitutto i Volsci per poi succedersi i Romani, i canonici lateranensi, i conti De Ceccano, i Caetani

La scelta di un centro lungo il costolone roccioso settentrionale della Foresta, fu dettato da ragioni di sicurezza. Il primitivo nucleo urbano nasce nelle vicinanze dell’antico castello feudale delle “torre”, preesistente all’anno 1077, e già nel XIII secolo c’è una tendenza a degradare verso la vallata adagiandosi concentricamente fin verso l’attuale “porta della Peschiera”. La difficile edificabilità sulla roccia fece si che ogni porzione di terreno venisse sfruttata al massimo, per questo le case erano alte e strette e si addossavano le une all’altre lasciando passare strette viuzze ripide e gradonate da cui si aprivano delle “portelle” (piccole e secondarie porte di accesso al centro abitato), impianto urbanistico caratteristico dei centri medievali.

Carpineto conosce il periodo di pace con l’acquisto del feudo carpinetano da parte degli Aldobrandini nel 1597 e la costruzione della chiesa ed il complesso del convento di San Pietro nel 1612, eventi centrali nel rapporto tra Pietro Aldobrandini e Carpineto. Questi si stanziarono nel castello feudale della torre successivamente denominato Palazzo Aldobrandini, oggi sede del Museo "La Reggia dei Volsci".