Il Paese ebbe origine quando le popolazioni della Bassa Sabina, dopo le distruzioni Saracene degli anni 890-897, si trasferirono in località adatte alla difesa. 
Compreso nel patrimonio di San Pietro, Torri fu sotto il dominio della Santa Sede  fino a quando il Papa Urbano V, nel 1368, lo cedette in feudo a Francesco Orsini, dal ramo di Monterotondo (1554). Orsini ricevette così un proprio statuto e uno stemma civico simboleggiante le tre torri cittadine e le rose degli Orsini. Questa famiglia, con alterne vicende, l'ebbe in feudo fino al 1727, anno in cui tornò alla Santa Sede. All'avvento napoleonico divenne sede cantonale con giurisdizione sui paesi di Casperia, Selci, Cottanello, Configni, Stimigliano e Cantalupo. 
Dopo la proclamazione del Regno Sabaudo, fu aggregato alla regione Umbra, con capoluogo Perugia. 
Solo nel 1927 tornò a far parte del Lazio. 
Le porte di Torri erano chiamate Porta Romana e Porta Ternana; c'era una via molto stretta che passava in mezzo al paese, una piazza con in mezzo una fontana posta sopra una scalinata.