Cantalupo nasce in epoca romana sulla sommità del colle, chiamato nel medioevo dapprima COLLE GUIDONE poi Castrum Cantalupi; sorge intorno al castello con sviluppo radio centrico per scendere verso la valle del Calentino. A testimoniare un insediamento romano nell’attuale comune oltre alla presenza di numerosi ruderi sparsi per il territorio, abbiamo almeno cinque nuclei archeologici, in località S. Adamo; S. Vito; Collicchi-S. Stefano che divideva cantalupo dagli attuali Selci e Gavignano; località Tulliano (o Villa di Cicerone) con una villa romana di notevoli dimensioni, con ambienti  che sembrerebbero di carattere termale,  che risalgono alla prima età imperiale e che alcuni attribuirebbero allo stesso Cicerone; località Oppitola.
Dopo la caduta dell’impero romano, Cantalupo diviene prima parte del Forum Novum   poi,  dopo le invasioni barbariche,  è annesso all’ Abbazia di Farfa.

Durante il medioevo si succedono i Conti di Cuneo,  i S. Eustachio, i Savelli, i Cesi a cui si deve la costruzione del palazzo residenziale, i Vaini (1697/1744) e i Lante della Rovere(sino al 1804). Nel 1809, durante l’occupazione francese, diviene Libero Comune.

Le principali fonti di sostentamento del paese sono da sempre l’agricoltura e l’allevamento; tra le coltivazioni più diffuse in passato vi erano le piante tessili come la Canapa e il Lino, il grano, la spelta e ovviamente l'olivo e nell'allevamento prevalentemente mucche e Maiali da cui la grande raccolta di ghiande dalle numerose querce che dominano ancora la visuale.

Si hanno testimonianze di Fornaci per la realizzazione di mattoni, laterizi coppi e altri e di Calcare per fare calce da costruzione. In assenza di boschi, all'interno del castello mancavano artigiani che lavorassero il legno, mentre si testimoniano molti Mulini, ad acqua e a olio per la macinazione di sementi (grano-spelta) e la spremitura delle olive.

La cucina è sicuramente popolare, con diete ipocaloriche e "invenzioni gastronomiche geniali": acqua cotta, manfrigoli o maltagliati( fatti e tagliati) con un semplice impasto di acqua e farina, maccheroni a matassa con farina e uova con una lavorazione unica che solo mani esperte potevano realizzare;polenta con la padellaccia, una polenta condita con carne di maiale; i falloni, calzoni ripieni di foglie di bieta lessate; i frittelli fatti con cavolfiori o mele, fritti in una pastella croccante;e ancora bruschetta, panzanella e ciambelle di magro, un' impasto di farina ed acqua con l'inconfondibile aroma di anice che, per la Santa Pasqua, prendevano il nome di pasqualine, con la forma di bimbi con uova sode nel mezzo, confezionate appositamente per i bambini al tempo in cui non era possibile donare altro.

Erano considerati passatempi il gioco delle carte, della morra e della ruzzola che si può ancora ammirare in occasione della festa di S. Adamo.