Vico nel Lazio situato dirimpetto alla Castellania di Fumone è uno dei castelli minori che, come quelli di Guarcino e di Collepardo, fecero parte, insieme ad altri, del territorio della Chiesa nel Lazio meridionale. Tra i castelli ora nominati, il più caratteristico di questa parte della regione, percorsa dal piccolo fiume Cosa, affluente del Sacco (l'antico Trero) è senza dubbio quello di Vico nel Lazio.
Il paese infatti esternamente è chiuso da una cerchia di mura merlate ancora intatte, mentre all'interno conserva una caratteristica struttura medievale. Non è stato possibile, almeno fino ad oggi, collocare in epoca storica le origini prime dí Vico nel Lazio, mancando fonti certe. I primi documenti cui possiamo prestare fede risalgono agli inizi del sec. XI d.C. È interessante perciò, inquadrare il periodo storico precedente di tutta la zona che lo circonda, nella quale Vico ebbe con ogni probabilità una funzione strategico-difensiva.
In epoca storica gli Ernici abitarono nella zona collinosa che da Costantino in poi prese il nome di Terra di Campagna. L'origine dei centri abitati è certamente anteriore al III sec. a.C. e a testimonianza dell'occupazione romana di questa regione abbiamo le possenti fortificazioni urbane (la data della loro costruzione, ancora oggetto di studio si fa oscillare tra il VI e il III sec. a.C.). Uno studio particolare di Giuseppe Lugli su tale argomento ha portato alla conclusione che solo alcuni tratti di mura si possono datare al V sec. mentre la maggior parte di questi si devono attribuire al IV sec. a.C. (non senza rifacimenti nei secoli successivi). Già nel I sec. comunità cristiane esistevano nel Lazio meridionale e con la fine delle persecuzioni, il cristianesimo si propagò tanto rapidamente da poter ipotizzare che le diocesi nel Lazio siano sorte nei secoli V e VI; Le più antiche sedi episcopali del Lazio meridionale come quelle di Segni, Anagni, Alatri, Ferentino, Veroli, ecc. divennero la base del potere spirituale e temporale della Chiesa.
Tra il VII e il X sec. si vennero formando le grandi ricchezze e proprietà terriere della Chiesa. Nel VII e VIII sec. la Chiesa, sebbene possedesse estesi territori, non aveva ancora un suo proprio Stato, un vero e proprio dominio temporale, nonostante avesse acquisito, non ufficialmente, un ruolo di preminenza, nei confronti dell'impero di Oriente. Il potere temporale assunse una configurazione giuridica e politica con le donazioni di Liutprando, Pipino il Breve, Carlo Magno e Lotario (nella donazione di Pipino il Breve del 755 era compresa la zona nella quale oggi sorge Vico nel Lazio).
Da un atto di pubblica donazione e da documenti che attestano la presenza di cittadini di Vico come testimoni a patti fra comuni sappiamo che Vico nel sec. XI aveva un'amministrazione autonoma. Il Falco ci dà notizia di numerosi conflitti territoriali tra Alatri e Vico, avvenuti tra la fine del XIII sec. e la metà del XVI sec. Citiamo ad esempio quello del 1282-83, nel quale intervenne come intermediario lo stesso Papa Martino IV tramite il Rettore, Andrea Spiliati, essendo Vico dominio della Chiesa; ricordiamo ancora la formazione, nel 1366, di una Lega tra le città di Alatri, Ferentino, Veroli, e i castelli di Frosinone, Monte S. Giovanni, Bauco, Torrice, Ripi, Guarcino, Vico, Collepardo, Trivigliano, Paliano e Serrone contro le costituzioni egidiane che limitavano troppo l'autonomia dei comuni. In questa regione il sistema feudale si sviluppò con la sostituzione graduale del patrimonio ecclesiastico su quello imperiale. Così man mano si formarono le signorie familiari controllate dalle Castellanie della Chiesa e dai Comuni. L'aristocrazia locale, formatasi in seguito alle concessioni e donazioni da parte della Chiesa, viveva nei propri castelli o entro le mura cittadine appoggiando i comuni. La signoria dei Colonna è quella che governò Vico nel Lazio dal 1427 per concessione del Papa Martino V (Oddone Colonna) fino alla metà del XVII secolo. I Colonna esercitavano la loro autorità con la nomina di un governatore. Il 31 ottobre 1536, con l'approvazione di Marcantonio Colonna, venne pubblicato lo Statuto di Vico nel Lazio. Una copia dell'originale in latino, trascritta a mano con data del 1725, è attualmente conservata nell'Archivio della Certosa di Trisulti. Lo statuto di Vico, come tutti gli altri dello Stato Pontificio (ad eccezione di quelli riguardanti il corso delle acque, il pascolo, la coltivazione del territorio e i danni arrecati fu abolito nel 1816 dal papa Pio VII). Nella seconda metà del XVII secolo Marino, Vico e Giuliano, possedimenti dei Colonna tornarono alle dirette dipendenze della Chiesa. Infatti Vico nel Lazio alla fine del XVII sec. faceva parte di una delle cinque  della Chiesa, quella di Paliano, e tale situazione restò immutata fino al 1870. Le Castellanie erano proprietà esclusiva della Chiesa. Escluse da ogni dominio feudale di carattere familiare erano concesse in enfiteusi per tre o quattro generazioni a famiglie che garantissero fedeltà e ubbidienza; oppure erano concesse a titolo di custodia e di assoluto riconoscimento di vassallaggio alla Sede Apostolica.
Durante il Risorgimento l'immobilità sociale, causata dalla diffusione del latifondo, l'arretratezza dell'agricoltura e l'imposizione di forti tasse ai contadini, proprietari di un pezzo di terra, crearono nel Lazio meridionale un grave squilibrio nei rapporti sociali. Le calamità naturali e le carestie, che si susseguirono con frequenza, causarono i fenomeni del brigantaggio e del contrabbando, favoriti anche dalla conformazione del territorio. Vico nel Lazio non rimase estraneo a questi avvenimenti.
Dopo il 1870, con la fine dello Stato Pontificio, Vico nel Lazio entrò a far parte del Regno d'Italia.
Durante la prima guerra mondiale anche Vico nel Lazio diede il suo contributo di vite umane alla patria. L'ultimo conflitto mondiale vide la Ciociaria teatro di dolorosi avvenimenti. Il fronte di Cassino aveva le retrovie in questa zona e così anche Vico fu occupato dai tedeschi, che vi insediarono un loro quartiere generale con funzioni di sussistenza. Il paese assistette alla ritirata delle truppe tedesche dal fronte di Cassino che, attraverso la Valle del Cosa, si riversavano verso il nord.
A ricordo di tuttti i suoi valorosi caduti è stato innalzato un monumento a fianco della Porta a Monte (oggi Porta XXIV Maggio). Con decreto in data 20 Settembre 1974,i  l Ministero della Pubblica Istruzione riconosce questo borgo e il suo territorio  “ di notevole interesse pubblico,perché l’antico abitato di Vico nel Lazio arroccato su un altura con belle mura castellane,con caratteristici torrioni e antiche porte,con pittoresche vie e vicoli fiancheggiati da antiche abitazioni,poste anche a gradoni lungo il pendio del colle e circondato dal verde prevalente di ulivi che gli fanno corona costituisce un suggestivo panorama con quadri naturali di particolare bellezza,visibili da luoghi pubblici”.